Adder-subtractor

click to enlarge

Počítačový model-návod:  add-sub.ldr  4 KB, LDraw dokument
Návod ke stažení:  add-sub.zip  54 KB, html v zip archivu

K čemu je počítačový model?

Užitečná maličkost zejména pro konstruktéry robotů. Pravděpodobným otcem této konstrukce je Leo Dorst, na jeho www stránkách najdete více. Autorem této velice sofistikované verze je Ross Crawford, jeho práce je výsledkem poměrně rozsáhlé diskuse na LUGNETu. Jeho www stránky jsou tady.

Jak již z názvu vyplývá, jedná se o zařízení, jehož funkce má něco společného se sčítáním a odečítáním. Adder-Subtractor je převodovka kombinující na výstupních osách otáčky vstupních os. Mobilní platforma postavená na této bázi má dva motory. Jeden slouží pro pohyb vpřed-vzad, druhý pak k otáčení kolem svislé osy podobně, jako se otáčí tank (tzv. "skid steer" - řízení smykem). Nevýhoda oproti skutečnému tankovému řízení, kdy je každý pás ovládán nezávisle (například samostaný motor pro každý pás) je vyšší hmotnost a složitost provedení (zatáčecí motor je při jízdě vpřed vlastně "mrtvá váha"), výhodou pak je téměř ideálně rovná dráha při pohybu vpřed. V robotice (alespoň té Legácké) tato výhoda zastiňuje všechny známé i neznámé nevýhody.

update:V zde předvedeném designu zas tak ideální není. Poté, co jsem jej doplnil o rotační senzor, motory a RCX se osičky s koly tak prohýbaly, že mi jich bylo líto. Chce to ještě obestavět jej nějakou konstrukcí, která ponese vlastní váhu robotu.

Z obrázku je vidět, že základem jsou dva diferenciály. Proto se také někdy setkáte s názvem Dual Differential Drive - dvojitý difernciální náhon (Všem anglikanistům se omlouvám za překlad).

Ještě tu je animace funkce diferenciálu

Poznámku o mém vztahu k webdesignu už asi znáte: subject is matter, not design.


disclaimer www.sweb.cz/seifrob